1、概览

概述

TurtleBot 4在Ubuntu 20.04 LTS（Focal Fossa）上运行，目前仅支持ROS2银河。TurtleBot 4软件在Apache 2.0许可证下完全开源，可在TurtleBotGithub上使用。

有两台主要计算机运行TurtleBot 4使用的软件：板载Raspberry Pi 4和Create®3板载处理器。用户还可以使用自己的PC连接到机器人，以可视化传感器数据、配置机器人等。每台计算机都需要使用ROS2 Galactic运行Ubuntu 20.04。

TurtleBot 4计算机连接

底座Create® 3

Create®3通过WiFi和为复盆子Pi供电的USB-C电缆公开ROS2主题、操作和服务。这让用户可以访问电池状态、传感器数据、对接操作等。虽然Create®3可以仅与USB-C接口一起使用，但为了在Rviz上查看机器人模型或从用户PC运行SLAM或Nav2等软件，Create®3需要WiFi连接。

树莓派4

TurtleBot 4和TurtleBot4 Lite上的Raspberry Pi 4预装了Ubuntu 20.04 Server、ROS2 Galactic和TurtleBot 4软件。这里可以找到最新的TurtleBot 4图像。复盆子Pi 4的目的是运行TurtleBot 4 ROS节点、运行传感器ROS节点，使用蓝牙连接TurtleBot4控制器、访问GPIO等。

用户终端

用户的PC用于配置机器人、可视化传感器数据、运行TurtleBot 4模拟和运行其他软件。PC需要运行安装了ROS2 Galactic的Ubuntu 20.04，或者使用运行Ubuntu 20.04的虚拟机。典型的笔记本电脑或台式机将提供比Raspberry Pi更高的处理性能，因此在PC上运行Nav2或SLAM等应用程序将显著提高性能。