5、从PC上可视化TurtleBot 4

在电脑上对TurtleBot 4可视化

 turtlebot4_desktop元包包含用于从PC上可视化TurtleBot 4并与之对接的包。

TB4可视化软件安装

此处提供源代码：https://github.com/turtlebot/turtlebot4_desktop

Debian 包

• GALACTIC 

• HUMBLE 

• 通过apt安装元包:

  sudo apt update sudo apt install ros-humble-turtlebot4-desktop

源代码安装

• GALACTIC 

• HUMBLE 

• 要从源代码手动安装此元包，请克隆git存储库:

  cd ~/turtlebot4_ws/src git clone https://github.com/turtlebot/turtlebot4_desktop.git -b humble

  安装依赖项:

  cd ~/turtlebot4_ws rosdep install --from-path src -yi

  生成程序包：
  

  source /opt/ros/humble/setup.bash colcon build --symlink-install

启动可视化软件

 turtlebot4_viz软件包包含用于在Rviz2中查看机器人和查看诊断的启动文件和配置。

• GALACTIC 

• HUMBLE 

• 启动文件:

• View Diagnostics: 启动 rqt_robot_monitor以查看诊断数据.

• View Model: 启动 rviz2.用于查看模型和传感器数据。

• View Robot: 启动 rviz2.用于在导航时查看机器人。

• 绘制地图时查看机器人:

  ros2 launch turtlebot4_viz view_robot.launch.py

  查看诊断:

  ros2 launch turtlebot4_viz view_diagnostics.launch.py

  如果您的机器人正在使用名称空间，请将其用作启动参数:

  ros2 launch turtlebot4_viz view_model.launch.py namespace:=/my_robot_namespace