2、Turtlebot4 Lite硬件

将附件连接到基本单元

TurtleBot Lite建立在iRobot Create®3学习平台上，该平台具有易于修改的集成板。

橡树相机和RPILIDAR周围有空间将传感器和附件连接到基本单元。要将附件连接到Create®3，可以使用板中现有的孔。这些直径为3.5mm的孔间距为10mm。或者，可以通过移除removing the Create® 3 Integration Plate集成板来钻孔。Github上提供了机器人的3D模型，可以帮助设计。

TurtleBot 4 Lite版底座上可集成外部设备的地方

移除Create®3集成板

Create®3集成板可以移除。要移除Create®3集成板，请执行以下步骤。

1. 断开连接到Oak-D相机和RPLIDAR的USB电缆。将这些电缆穿过机器人背面的插槽开口。

1. 使用Create®3上的卡舌，逆时针扭转板，直到其卡扣以解锁并卸下板。

要重新连接板，请将板稍微倾斜一点，使支柱与凸舌相配合。然后，顺时针转动板，直到它卡回原位。打开后托盘，将先前断开的USB电缆从插槽中插入。将USB-C电缆连接到Oak相机，并将USB Micro电缆连接到RPLIDAR。

访问Raspberry Pi电脑

树莓派是放在机器人的后托盘中的。要完全访问Raspberry Pi，请断开连接到Oak Camera和RPLIDAR的USB电缆，并通过机器人后部的插槽将其供电。你现在可以小心地滑出货舱了。

Create®3货舱拆除