2、网络
TB4网络配置
TurtleBot 4由两个计算单元组成：Create®3和Raspberry Pi。它们通过USB-C电缆相互连接，该电缆用于为Raspberry Pi供电，并在单元之间建立以太网连接。两个单元都有无线网卡。Create®3只能连接到2.4 GHz网络，而树莓派可以连接到2.4和5 GHz网络。用户还可以使用他们的电脑通过Wi-Fi与机器人进行通信。
DDS
ROS 2有多个 DDS供应商，但TurtleBot 4仅支持CycloneDDS和FastDDS。在Galactic中，CycloneDDS是默认设置，而在Humble中，FastDDS是默认值。TurtleBot 4可以在两个版本的ROS 2上的两种DDS实现之间切换。
Network Configurations
对于ROS 2网络，TurtleBot 4可以使用两种不同的配置：简单发现和发现服务器。
简单发现
简单发现是ROS 2使用的默认协议。简单发现使用多播允许主机同时向网络上的多个收件人发送数据包。在ROS 2中，这允许网络上的所有设备自动发现彼此的ROS 2节点。
要在多播配置中使用TurtleBot 4，RPi4和Create®3都应连接到同一个Wi-Fi网络。建议RPi4连接到5GHz网络以提高性能，因此网络必须桥接2.4和5 GHz频带
发现服务器
FastDDS发现服务器允许网络上的一个设备充当发现服务器，而其余设备则成为发现客户端。这类似于ROS 1中的ROS Master。有关更多详细信息，请查看Discovery Server documentation。
使用此配置，TurtleBot 4能够在Create®3未连接到Wi-Fi的情况下完全运行。
选择网络配置
每种配置都有其自身的优点和缺点。简单发现使您可以轻松地从网络上的任何设备与机器人进行交互。它是ROS 2中的默认发现协议，因此不需要额外的设置。此外，它同时支持CycloneDDS和FastDDS。主要缺点是该协议使用多播，这对于一些Wi-Fi网络（如大学和公司）来说可能是有问题的。此外，Create®3还必须连接到Wi-Fi，远程电脑才能与TurtleBot 4交互，因此网络必须桥接2.4和5 GHz频段。
使用发现服务器可以绕过多播问题，并允许TurtleBot 4仅在Raspberry Pi Wi-Fi的情况下运行。此配置的缺点是，Create®3、Raspberry Pi和用户PC需要额外设置。此外，Raspberrry Pi必须将流量从用户PC路由到Create®3，反之亦然。Discovery Server还需要FastDDS作为中间件。
