1、诊断

初步诊断

默认情况下，TurtleBot 4和TurtleBot4都运行诊断更新程序和聚合器节点。更新器记录诊断数据，聚合器对其进行格式化，以便将其与 rqt_robot_monitor一起使用。这是一个工具，可用于监控各种机器人主题，以确保它们以预期频率发布数据。

要检查诊断是否正常运行，请调用

ros2 node list

您应该看到一个名为turtlebot4_diagnostics的节点。此外，调用

ros2 topic list

应列出主题，例如 /diagnostics, /diagnostics_agg, 和 /diagnostics_toplevel_state。如果诊断未运行，您可以通过调用

ros2 launch turtlebot4_diagnostics diagnostics.launch.py

诊断运行后，您可以使用rqt_robot_monitor查看它们。确保您的电脑上安装了turtlebot4_desktop，然后调用

ros2 launch turtlebot4_viz view_diagnostics.launch.py

rqt_robot_monitor与TurtleBot 4诊断

监视器将在第一个窗口显示任何错误，在第二个窗口显示警告，并在底部的“所有设备”部分显示所有主题的摘要。每个主题的状态级别为OK、WARNING、ERROR或STALE。还有一条更详细的信息。您可以单击每个主题以查看更多信息。

在本例中，OAK-D节点未运行，因此未发布相机主题。

彩色摄像机诊断