3、简单发现

网络配置方式一：简单发现

Create® 3

要将TurtleBot 4与Simple Discovery一起使用，Create®3应连接到Wi-Fi。

Wi-Fi Setup

访问 Create® 3 webserver，然后导航到“连接”选项卡。输入您的Wi-Fi SSID和密码，然后单击“连接”。

等待它连接到Wi-Fi并播放一声蜂鸣声。“连接”选项卡现在应该显示一个IP地址。

Application Configuration应用程序配置

访问 Create® 3 webserver，然后导航到“Application Configuration”选项卡。将ROS 2域ID设置为0，将ROS 2-命名空间设置为空字符串，并将RMW_IMPLEMENTATION设置为ROS 2版本的 default。此外，请确保已禁用快速DDS发现服务器。

为Humble配置Create®3应用程序

用户电脑配置（简单发现方式）

用户PC应配置为使用与机器人相同的DDS vendor和ROS_DOMAIN_ID。建议使用ROS 2版本的默认DDS。

• GALACTIC 

• HUMBLE 

• Create a file called setup.bash in a convenient location:

  sudo mkdir /etc/turtlebot4/ sudo touch /etc/turtlebot4/setup.bash

  Add the following lines to setup.bash with your favourite text editor:

  source /opt/ros/humble/setup.bash export ROS_DOMAIN_ID=0 export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_fastrtps_cpp

   Tip

  Source your workspaces and export any other environment variables in this file.

  Finally, add the following line in ~/.bashrc to apply the settings to every new terminal:

  source /etc/turtlebot4/setup.bash

  
  

附加CycloneDDS配置

如果使用CycloneDDS，用户PC需要进一步配置才能正确查看机器人主题。CycloneDDS是在XML文件中配置的，该配置应应用于CYCLONEDDS_URI环境变量。这里 here提供了一个示例XML文件。通过以下方式将此文件下载到您的电脑：

wget https://raw.githubusercontent.com/turtlebot/turtlebot4_setup/galactic/conf/cyclonedds_pc.xml

将xml文件移动到方便的位置：

sudo mv cyclonedds_pc.xml /etc/turtlebot4/

将此行添加到 /etc/turtlebot4/setup.bash文件中，以在每次打开新终端时自动配置CycloneDDS：

export CYCLONEDDS_URI=/etc/turtlebot4/cyclonedds_pc.xml

有关更多CycloneDDS配置选项，请访问 CycloneDDS documentation.

验证

验证您的电脑和机器人是否能够使用ROS主题进行通信。在机器人和您的电脑上运行以下命令，以显示Raspberry Pi和Create®3 ROS主题，并确保两个输出匹配：

ros2 topic list