1、基本设置

User PC

这些说明将设置用户PC和机器人进行基本通信。进一步的设置将取决于所选择的网络配置。

Installing ROS 2

要与机器人对接，建议使用运行适当版本的Ubuntu Desktop的远程PC，并安装ROS 2。

在ros galactic版本下如此安装：

• Required OS: Ubuntu 20.04

  Follow these instructions to install ROS 2 Galactic on your PC.

  Once ROS 2 is installed, install turtlebot4_desktop:

  sudo apt update && sudo apt install ros-galactic-turtlebot4-desktop

  
  

Robot

Robot机器人

设置TurtleBot 4的第一步是打开电源并将其连接到您的Wi-Fi网络。

接通机器人电源

将TurtleBot 4放置在其底座上。底座上的绿色LED将亮几秒钟，TurtleBot 4应该会通电。给机器人一些时间启动。

有关机器人按钮和指示灯的更多详细信息，请访问 Create®3 Documentation

连接到接入点

在第一次启动时，Raspberry Pi将进入接入点（AP）模式，这将允许您通过Wi-Fi连接到它。在您的电脑上，连接到 Turtlebot4Wi-Fi网络。密码也是 Turtlebot4。 

SSH进入树莓派

连接后，您可以通过SSH连接到Raspberry Pi以配置其Wi-Fi。在电脑上打开一个终端，然后输入：

ssh ubuntu@10.42.0.1

使用密码 turtlebot4登录。

将树莓派连接到您的网络

登录后，将Raspberry Pi配置为连接到您的Wi-Fi网络。

• GALACTIC 

• HUMBLE 

• In your SSH session, call:

  sudo wifi.sh -s '<WIFI_SSID>' -p '<WIFI_PASSWORD>' -r <REGULATORY_DOMAIN> && sudo reboot

  
  

• Note

  监管域基于您居住的国家。美国： US，加拿大： CA，英国：GB，德国：DE，日本：JP3，西班牙： ES。有关完整列表，请单击here。

查找新的Raspberry Pi IP

一旦应用了Wi-Fi设置，Raspberry Pi将重新启动并连接到您的网络。DHCP将为其分配一个新的IP地址。在TurtleBot 4上，此IP地址将显示在显示屏顶部。

对于TurtleBot 4 Lite，您需要检查新地址的 /ip topic。

• GALACTIC 

• HUMBLE 

• 在电脑上运行以下命令:

  source /opt/ros/galactic/setup.bash export RMW_IMPLEMENTATION=rmw_cyclonedds_cpp export ROS_DOMAIN_ID=0 ros2 topic echo /ip

您应该定期在终端中看到打印出来的IP地址。

$ ros2 topic echo /ip data: 192.168.28.24 --- data: 192.168.28.24 ---

ssh ubuntu@192.168.28.24

访问Create®3 Web服务器

一旦您获得了Raspberry Pi的IP地址，您就可以访问Create® 3 webserver。

打开网络浏览器，使用8080端口导航到您的Raspberry Pi IP。

您将看到Create®3 Web服务器主页。

更新TurtleBot 4

建议您在首次使用Create®3和Raspberry Pi时同时更新它，以获得最新的错误修复和改进。

Create® 3

检查 Create® 3 software releases，查看是否有更新的固件版本。您可以通过访问Web服务器来检查Create®3的固件版本。

如果有新的固件可用，请下载它，然后访问 webserver。转到“ Update”选项卡，上传固件，然后更新您的机器人。

Raspberry Pi packages

SSH进入Raspberry Pi，然后通过调用更新所有软件包：

sudo apt update && sudo apt upgrade

TurtleBot 4 操控手柄设置

TurtleBot 4附带一个TurtleBot4遥控手柄。它提前与树莓派搭配。

如果您希望手动配对控制器，请按照以下说明进行操作：

• SSH into the TurtleBot 4

sudo bluetoothctl

•  bluetoothdCLI界面将启动。

• 键入 scan on，然后按回车键。

• 按住TurtleBot 4控制器上的主页和共享按钮，直到指示灯开始闪烁。

• 在CLI中查找要找到的无线控制器设备。它的MAC地址类似于 A0:5A:5C:DF:4D:7F。

• 复制MAC地址。

• 在CLI中，输入 trust MAC_ADDRESS，将 MAC_ADDRESS替换为控制器地址。

• 然后，输入 pair MAC_ADDRESS。

• 最后，输入 connect MAC_ADDRESS.

• CLI应报告控制器已连接，并且控制器上的指示灯将变为蓝色。

• 输入 exit退出CLI。

接入点模式

当在没有Wi-Fi连接的区域使用机器人时，将Raspberry Pi置于接入点模式可能很有用。

• GALACTIC 

• HUMBLE 

• SSH into the Raspberry Pi and call:

  sudo wifi.sh -a && sudo reboot

  The Raspberry Pi will revert back to the original AP mode.

  Optionally you can set your own SSID and password with:

  sudo wifi.sh -s '<SSID>' -p '<PASSWORD>' -a && sudo reboot

恢复树莓派

如果您输入了不正确的Wi-Fi凭据或Wi-Fi网络关闭，您将无法通过Wi-Fi访问Raspberry Pi。要从中恢复，您可以使用以太网电缆直接连接到Raspberry Pi。您的电脑可能需要一个USB到以太网适配器。

Raspberry Pi使用静态IP地址作为以太网接口， 192.168.185.3。您需要将有线连接配置为使用相同的子网：

• 转到有线连接设置。

• 将IPv4方法设置为Manual，并设置静态IP。IP地址不能与Raspberry Pi相同。

• 单击“应用”

现在，您可以进入您的终端，并通过键入SSH进入机器人：

ssh ubuntu@192.168.185.3

安装最新的树莓派映像

查找最新的TurtleBot 4树莓派图片http://download.ros.org/downloads/turtlebot4/.

• 下载最新的图像提取它。

• 关闭机器人电源，然后从树莓派中取出microSD卡。

• 将microSD卡插入电脑。您可能需要一个适配器。

• 安装成像工具 dcfldd

sudo apt install dcfldd

• 识别您的SD卡

sudo fdisk -l

• SD卡的名称应该类似于 /dev/mmcblk0 or /dev/sda.

• 如果您希望备份当前映像，请立即备份：

sudo dd if=/dev/<SD_NAME> of=<IMAGE_PATH> bs=1M

• 从 turtlebot4_setup获取SD闪存脚本并闪存SD卡：

wget https://raw.githubusercontent.com/turtlebot/turtlebot4_setup/humble/scripts/sd_flash.sh bash sd_flash.sh /path/to/downloaded/image

• 按照说明进行操作，然后等待SD卡闪存。

• 从电脑中取出SD卡。

• 插入闪存SD卡之前，请确保Raspberry Pi 4未通电。

• 按照 Robot Setup 来配置您的TurtleBot 4。