TB4的底座型号是Create®3，该底座配备了几个用于安全、物体检测和里程计的传感器。有关传感器物理位置的更多信息，请阅读Create®3 Hardware Overview。机器人检测到的危险会发布到/hazard_detection主题中，尽管一些传感器也有自己的主题。
防坠落传感器
Create®3有4个悬崖传感器，位于机器人的前半部分。这些传感器测量机器人到地面的距离，防止机器人从悬崖上坠落。
保险杠
Create®3使用保险杠来检测机器人碰到的物体或墙壁。它可以触发反射，从物体上后退，或使用信息跟随墙壁。
Wheeldrop
车轮触地跌落是Create®3车轮所在的弹簧。当机器人被抬离地面时，弹簧被减压，车轮掉落危险被激活。
IR红外防碰撞传感器
IR红外防碰撞传感器位于保险杠前部，用于墙壁跟随动作。传感器数据可以在/ir_intensity主题上查看。
打滑和失速
Create®3还检测到车轮打滑和失速。可以在/slip_status和/stall_status主题上查看状态。
被拾起/被拿起/被抬起
该机器人使用传感器数据的融合来检测它何时被拾起并“绑架”。在这种状态下，电机将被禁用，当再次放置在地面上时，电机将重新启用。/kidnap_status主题显示当前绑架状态。