7、TB4底座Create® 3软件

HUMBLE

Actions

• AudioNoteSequence:在给定次数的迭代中播放扬声器的一组给定音符。

• Dock: 命令机器人对接到其充电站。

• DriveArc: 命令机器人沿着半径定义的圆弧行驶。

• DriveDistance: 命令机器人沿直线行驶定义的距离。

• LedAnimation: 命令灯光执行指定的动画。

• NavigateToPosition: 使用简单的方法命令机器人行驶到目标里程计位置，该方法旋转到面对目标位置，然后转换到目标位置，再可选地旋转到目标航向。

• RotateAngle: 命令机器人原地旋转指定的量。

• Undock: 命令机器人从充电站卸下。

• WallFollow: 使用凸起和IR传感器命令机器人在左侧或右侧进行WallFollow。

Messages

• AudioNote: 命令机器人播放一个提示。

• AudioNoteVector: 命令机器人播放一系列音符。

• Button: 按钮的状态。

• DockStatus: 有关机器人感应其码头充电站的信息。

• HazardDetection: 机器人检测到的危险或障碍物。

• HazardDetectionVector:机器人检测到的所有危险和障碍。

• InterfaceButtons:Create®robot面板上3个界面按钮的状态。

• IrIntensity: IR强度传感器的读数。

• IrIntensityVector: 来自所有传感器的当前IR强度读数的矢量。

• IrOpcode: 由机器人红外接收器检测到的操作码。用于检测码头和虚拟墙。

• KidnapStatus: 机器人是否被从地面上捡起来。

• LedColor: LED的RGB值。

• LightringLeds: 命令6个照明指示灯的RGB值。

• Mouse: 从鼠标传感器读取。

• SlipStatus: 机器人当前是否正在打滑。

• StopStatus: 机器人当前是否已停止。

• WheelStatus: 除了是否启用车轮外，机器人两轮的电流/PWM读数。

• WheelTicks:读取来自机器人的两轮编码器。

• WheelVels: 表示机器人的两轮当前速度。

Services

• EStop: 打开或关闭系统EStop，打开时切断电机电源，关闭时启用电机电源。

• RobotPower: 关闭机器人电源。

  
  

有关更多详细信息，请参阅 irobot_create_msgs

GALACTIC

TurtleBot 4还可以使用iRobot®Create®3平台支持的所有操作、消息和服务:

Actions

• AudioNoteSequence: 在给定次数的迭代中播放扬声器的一组给定音符。

• DockServo: 命令机器人对接到充电站。

• DriveArc: 命令机器人沿着半径定义的圆弧行驶。

• DriveDistance: 命令机器人沿直线行驶定义的距离。

• LedAnimation: 命令灯光执行指定的动画。

• NavigateToPosition: 使用简单的方法命令机器人行驶到目标里程计位置，该方法旋转到面对目标位置，然后转换到目标位置，再可选地旋转到目标航向。

• RotateAngle: 命令机器人原地旋转指定的量。

• Undock:命令机器人从充电站卸下。

• WallFollow: 使用凸起和IR传感器命令机器人在左侧或右侧进行贴墙循迹。

Messages

• AudioNote: 命令机器人播放一个提示。

• AudioNoteVector: 命令机器人播放一系列音符。

• Button: 按钮的状态。

• Dock: 有关机器人感应其码头充电站的信息。

• HazardDetection: 机器人检测到的危险或障碍物。

• HazardDetectionVector: 机器人检测到的所有危险和障碍。

• InterfaceButtons: Create®robot面板上3个界面按钮的状态。

• IrIntensity: IR强度传感器的读数。

• IrIntensityVector: 来自所有传感器的当前IR强度读数的矢量。

• IrOpcode: 由机器人红外接收器检测到的操作码。用于检测码头和虚拟墙。

• KidnapStatus: 机器人是否被从地面上捡起来。

• LedColor: LED的RGB值。

• LightringLeds: 命令6个照明指示灯的RGB值。

• Mouse: 从鼠标传感器读取。

• SlipStatus: 机器人当前是否正在打滑。

• StopStatus: 机器人当前是否已停止。

• WheelStatus: 除了是否启用车轮外，机器人两轮的电流/PWM读数。

• WheelTicks: 读取来自机器人的两轮编码器。

• WheelVels: 表示机器人的两轮当前速度。

Services

• EStop: 打开或关闭系统EStop，打开时切断电机电源，关闭时启用电机电源。

• RobotPower: 关闭机器人电源。

有关更多详细信息，请参阅irobot_create_msgs