User Manual

1、Turtlebot4硬件

将其他外扩设备连接到顶部集成板

TurtleBot 4经过改装，可满足您的需求，并可连接额外的传感器和配件。

TurtleBot 4在顶部配备了一块高密度聚丙烯（HDPE）板，该板易于修改，以便连接额外的传感器和外围设备。

 Warning

只有当板从机器人上取下时，才能对其进行修改，在安装时试图修改板可能会导致塑料破裂.

拆卸顶部集成板

该板通过四个圆头M4x0.7螺钉连接到机器人上。使用2.5mm六角扳手拆下螺钉。

top_plate.png

TurtleBot 4顶部集成板螺钉位置

对顶部集成板进行修改

修改板可以大致手动完成，但 Github上提供了零件的3D模型和2D图纸。切割或钻入板材时，确保采取适当的安全预防措施；戴上安全眼镜，熟悉你的工具，将板牢固地固定在工作表面上。使用丙烯酸树脂时，最好从一个较小的孔（Å3mm）开始，并逐渐将其扩大到所需的尺寸。

要重新连接板，请涂抹中低强度螺纹锁固剂（例如Loctite 222）。插入螺钉并将其拧紧至25N cm。

将其他外部设备连接到TB4底座

PCBA上方、Create®3用户按钮附近和外壳内部都有空间将传感器连接到基本单元。

要将附件连接到PCBA上方，可以为所需附件设计安装支架，并通过将其固定到支座上将其连接到TurtleBot 4。TurtleBot4的3D模型可以在 Github上获得，这可以帮助设计过程。

要将附件连接到外壳内部，应拆除PCBA和Create® 3 Integration Plate。在内部，可以使用现有的孔，或者可以加工或3D打印额外的安装特征。

要将附件连接到Create®3，可以使用板中的现有孔，也可以通过removing the Create® 3 Integration Plate来钻出其他孔。

base_unit.png

TurtleBot 4底座可安装其他外部设备的位置

卸下PCBA

要进入TurtleBot4的“外壳”内部，可以卸下PCBA。拆卸PCBA时，确保有一个安全的位置放置PCBA，以防止损坏组件。建议在静电放电垫上执行此程序，以保护PCBA免受静电造成的损坏。按照以下步骤卸下PCBA。

  1. 拆下Remove the Top Integration Plate和四个支座。

    断开连接到Oak-D相机和激光雷达的USB电缆。将这些电缆穿过机器人背面的开口。

    remove_pcba.png
    TurtleBot 4 Cable passthrough

  2. 握住相机支架或激光雷达底座，小心地提起PCBA。

  3. 断开USB-B电缆、电源线束、40针带状电缆、风扇电缆以及可能连接的任何其他电缆。

PCBA现在应该可以自由移除并安全放置。

卸下Create®3集成板和外壳

Create®3集成板和外壳可以在部件其余部分打开或关闭的情况下拆除。要拆除Create®3一体化板，请首先打开并拆除后部Create®3托盘。然后断开USB C电缆和电源线束与Create®3底座的连接。将这些电缆穿过Create®3背面的插槽。使用Create®3上的卡舌，逆时针扭转板，直到其卡扣以解锁并卸下板。

remove_create3.png

Create®3集成板拆卸

要重新连接板，请将板稍微倾斜一点，使支柱与凸舌相配合。然后，顺时针转动板，直到它卡回原位。