3、用户界面PCBA

用户UI交互面板概述

Overview

TurtleBot 4配备了一个额外的用户接口板，该板扩展了Raspberry Pi 4的功能，使用户可以轻松控制Create®3机器人和Raspberrry Pi，并作为用户可能想要使用的插件、传感器和小工具的扩展板。

TurtleBot 4用户面板PCBA

User I/O

TurtleBot 4机器人有一个2x20引脚的内部连接器，通过柔性电缆将其连接到Raspberry Pi，还有另一个2x12引脚的连接器，允许用户访问剩余的GPIO和一组来自Raspberrry Pi的5V和3.3V电源引脚。

2x20连接器和2x12连接器之间的IO接口以及用户可用的GPIO如表1和表2所示。GPIO数字与Raspberry Pi 4 GPIO直接匹配。

GPIO #	Function	Pin #	Pin #	Function	GPIO #
	3V3_RPi	1	2	5V_RPi
GPIO2	USER_PORT	3	4	5V_RPi
GPIO3	USER_PORT	5	6	GND
GPIO4	SDA	7	8	USER_PORT	GPIO14
	GND	9	10	USER_PORT	GPIO15
GPIO17	PWR_LED	11	12	MTR_LED	GPIO18
GPIO27	COMM_LED	13	14	GND
GPIO22	BATT_GRN_LED	15	16	BATT_RED_LED	GPIO23
	3V3_RPi	17	18	WIFI_LED	GPIO24
GPIO10	USER_PORT	19	20	GND
GPIO9	USER_PORT	21	22	USER1_GRN_LED	GPIO25
GPIO11	USER_PORT	23	24	USER_PORT	GPIO8
	GND	25	26	USER_PORT	GPIO7
GPIO0	EEPROM_SD	27	28	EEPROM_SC	GPIO1
GPIO5	SCL	29	30	GND
GPIO6	USER2_GRN_LED	31	32	USER_PORT	GPIO12
GPIO13	DISPLAY-RST	33	34	GND
GPIO19	USER_SW1	35	36	USER_SW2	GPIO16
GPIO26	USER_SW3	37	38	USER_SW4	GPIO20
	GND	39	40	USER2_RED_LED	GPIO21

GPIO #	Function	Pin #	Pin #	Function	GPIO #
	3V3_RPi	1	2	5V_RPi
GPIO2	USER_PORT	3	4	5V_RPi
GPIO3	USER_PORT	5	6	GND
	GND	7	8	USER_PORT	GPIO14
	3V3_RPi	9	10	USER_PORT	GPIO15
GPIO0	EEPROM_SD	11	12	EEPROM_SC	GPIO1
GPIO10	USER_PORT	13	14	GND
GPIO9	USER_PORT	15	16	GND
GPIO11	USER_PORT	17	18	USER_PORT	GPIO8
	GND	19	20	USER_PORT	GPIO7
	GND	21	22	USER_PORT	GPIO12
	GND	23	24	GND

用户权限

除了这些GPIO端口外，用户还有两个额外的电源端口，分别提供3.3V、5V、12V、VBAT（14.4V）和两个接地。

引脚输出和额定功率见表3。

Pinout	Source	Max current output (mA)	Fuse Hold at (mA)
1	VBAT	300	350
2	12V	300	350
3	GND
4	5V	500	500
5	3V3	250	300
6	GND

Molex Picoblade 6针电缆组件

这两个连接器均为 6-Pin Molex PicoBlade P/N 0532610671。使用这些连接器所需的电缆组件为P/N 0151340602。

Molex PicoBlade:连接器0532610671（左）和电缆0151340602（右）

User USB-C Ports

有4个USB-C端口，通过用户接口板上的集成集线器，通过一根USB 3.0电缆连接到树莓派。所有4个端口可用的电流为3A。此外，每个单独的端口当前被限制为3A。换言之，如果其他端口没有使用，或者可用的3A在正在使用的端口之间共享，则每个端口都能够提供3A。通信带宽在4个端口之间动态分配，具体取决于一次通信的端口数量，并且受Raspberry Pi的USB 3.0连接的限制。