4、TurtleBot 4 模拟器

TurtleBot 4 的仿真

 turtlebot4_simulator元包包含用于模拟Ignition Gazebo中的TurtleBot 4的包。

安装TB4的三维仿真模拟器

此处提供源代码：https://github.com/turtlebot/turtlebot4_simulator

Dev Tools

安装有用的开发工具:

sudo apt install ros-dev-tools

Ignition Gazebo

• GALACTIC 

• HUMBLE 

• TurtleBot 4 Simulation in Humble is not yet available.

Debian package

• GALACTIC 

• HUMBLE 

• TurtleBot 4 Simulation in Humble is not yet available.

Source installation

• GALACTIC 

• HUMBLE 

• TurtleBot 4 Simulation in Humble is not yet available.

Ignition Bringup

 turtlebot4_ignition_bringup包包含用于发射ignition Gazebo的发射文件和配置。

• GALACTIC 

• HUMBLE 

• TurtleBot 4 Simulation in Humble is not yet available.

Ignition GUI 插件

 turtlebot4_ignition_gui_plugins包包含TurtleBot 4 HMI gui插件的源代码。

TurtleBot 4 HMI GUI plugin插件仅用于TB4标准版。Lite版使用Create® 3 HMI GUI plugin插件。

Ignition 工具箱

 turtlebot4_ignition_toolbox包包含TurtleBot 4 HMI节点的源代码。TurtleBot 4 HMI节点充当 turtlebot4_node和ros_ign_bridge之间的桥梁，将自定义TurtleBot 4 messages转换为标准消息，如Int32和 String.