TurtleBot 4 Lite in Ignition Gazebo- 1、特征
- 2、资源
- 1、基本设置
- 2、网络
- 3、简单发现
- 4、发现服务器
- 1、概览
- 2、TurtleBot 4 通用包
- 3、TurtleBot 4 源代码
- 4、TurtleBot 4 模拟器
- 5、从PC上可视化TurtleBot 4
- 6、TurtleBot 4的脚本、配置和工具
- 7、TB4底座Create® 3软件
- 8、传感器软件
- 9、Rviz2
- 10、三维模拟仿真器Gazebo
- 1、Turtlebot4硬件
- 2、Turtlebot4 Lite硬件
- 3、有效载荷超过9Kg
- 1、Create®3
- 2、树莓派4B
- 3、用户界面PCBA
- 4、功率预算
- 1、驾驶你的TurtleBot 4
- 2、创建第一个节点（C++）
- 3、创建第一个节点（Python）
- 4、生成地图
- 5、导航
- 6、多机协作
- 1、诊断
- 2、ROS2测试
- 3、FAQ
- 更改日志
整体概览
快速开始
软件
硬件
电气
教程
故障诊断
更改日志
10、三维模拟仿真器Gazebo
TB4的三维仿真模拟软件
TB4的三维仿真模拟器允许用户在不需要物理机器人的情况下测试机器人。它具有与真正的机器人相同的所有功能。TurtleBot 4可以使用Gazebo（以前称为Ignition Gazebo）进行模拟。与 Gazebo Classic不同，Gazebo本身并不支持ROS。相反，它有自己的传输堆栈，具有类似的主题和节点实现。为了与ROS通信，我们可以使用ros_ign_bridge。该ROS节点将数据从ROS转换为Ignition，反之亦然。
Note
ROS 2 Humble中尚未提供模拟。
安装 Ignition Gazebo
要求:
Ubuntu 20.04
ROS 2 Galactic
建议:
带有专用GPU的电脑
请按照此处所述的安装说明进行操作 here.
Launching Ignition Gazebo
ignition.launch.py启动文件具有多个 launch configurations，允许用户自定义模拟。
默认TurtleBot 4发布：
ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py
Ignition Gazebo将在默认世界中启动并生成TurtleBot 4以及所有必要的节点。
TurtleBot 4 in Ignition Gazebo
TurtleBot 4 Lite 发布
ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup ignition.launch.py model:=lite
TurtleBot 4 Lite in Ignition Gazebo