User Manual

2、ROS2测试

ROS2测试

默认情况下，两款TurtleBot 4都安装了 turtlebot4_tests包。此软件包提供了一些可以从CLI运行的测试，以测试基本系统功能。

每个测试都使用ROS2主题、操作或服务来执行操作。要运行Create®3测试，Create®3必须通过WiFi或USB-C连接到树莓派4。

要运行测试，请调用

ros2 run turtlebot4_tests ros_tests

ros_tests.png
Running the Light Ring test

测试结果保存到 ~/turtlebot4_test_results/Y_m_d-H_M_S，其中 Y_m_d-H_M_S是测试的日期和时间。在测试期间，还将记录一个rosbag，并将其保存到同一位置。