为什么要更新ROS 2 Jazzy？

ROS 2 Jazzy更新将为TurtleBot 4用户提供更简单的Gazebo集成、ROS命令行界面改进、ROSBag改进和RViz2。

点击此处了解更多关于ROS 2 Jazzy的信息：https://docs.ros.org/en/jazzy/index.html

立刻开始

如果您准备好使用TurtleBot 4和ROS 2 Jazzy进入令人兴奋的机器人世界，我们拥有您开始所需的所有资源。查看下面的文档，了解设置说明、教程和示例项目。

步骤1:重新安装Create3固件

· 在此处下载I.0.0固件：http://download.ros.org/downloads/turtlebot4/

· 与Humble不同，Jazzy兼容固件不支持在FastDDS和CycloneDDS之间切换；相反，您必须选择与您打算使用的ROS中间件相对应的固件愿景。

· Jazzy的默认值是FastDDS，建议使用，除非您特别需要使用CycloneDDS。

· 访问Create 3的网页（在Raspberry Pi的8080端口上可用，例如。http://10.42.0.0:8080如果您的Raspberry Pi处于接入点模式）。

· 选择“更新”选项卡，然后上传。您下载的SWU文件。

· 等待更新完成。更新完成后，Create 3将重新启动并播放蜂鸣声。

有关更多详细说明，请点击：https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/setup/basic.html#create-3

第二步：下载SD卡镜像

· 从ROS网页（turtlebot4_jazzy_standard_2.0.0.zip）下载：http://download.ros.org/downloads/turtlebot4/

· 解压缩图像。解压缩后大约有9GB，所以请确保您有足够的磁盘空间。

· 将SD卡插入计算机。您需要知道它的设备标识符（例如sda、sdb、mmcblk0）。

· 运行以下命令：

wget 

https://raw.githubusercontent.com/turtlebot/turtlebot4_setup/jazzy/scripts/sd_flash.sh

bash sd_flash.sh /path/to/downloaded/image.img

有关更多详细说明，请点击： https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/setup/basic.html#install-latest-raspberry-pi-image