了解Turtlebot

TurtleBot是ROS的标准平台机器人。这里的Turtle来源于1967年开发的乌龟机器人。这款机器人是为了用教育计算机编程语言Logo（Logo在此处指编程语言的名字）控制实际机器人而开发的。另外，在ROS基础教程中首先出现了turtlesim节点是一个模仿Logo turtle程序的命令体系而制作的程序。乌龟图标甚至成为了ROS的象征。不仅如此，ROS标志中使用的9个点页来自龟背壳。源于Logo的乌龟的TurtleBot，旨在通过TurtleBot向ROS新手轻松教授ROS的用法（这与Logo的目的类似，Logo的目的是利用Logo语言轻松教授计算机编程语言）。从第一代TurtleBot开始，近10年来，TurtleBot已经成为开发者和学生使用最多的ROS标准平台。

TurtleBot系列有1系，2系，3系和4系。TurtleBot1发布于2010年，由Melonee Wise和Tully Foote在Willow Garage创建。目前1系和2系已经停产，最新一代TurtleBot 4于2022年发布。

获取更多信息

了解更多信息，我们建议您阅读TurtleBot创作者Tully Foote和Melonee Wise的采访。 TurtleBot Inventors Tell Us Everything About the Robot (IEEE Spectrum, By Evan Ackerman, 26 Mar 2013)

Core Technology

TurtleBot的核心技术是SLAM和导航，使其适用于家庭服务机器人。TurtleBot可以运行SLAM（同时定位和映射）算法来构建地图，并可以在您的房间周围行驶。此外，它可以通过笔记本电脑、游戏手柄或基于Android的智能手机远程控制。当人们在房间里行走时，TurtleBot也可以跟随他们的腿。还包括ROS手臂导航功能，这是一种为操纵物体而开发的手臂附件。

哪款Turtlebot适合你的应用？

	Turtlebot4	Turtlebot4-Lite	Turtlebot3-Burger	Turtlebot3-Waffle Pi
尺寸	342339351mm	342339192mm	138178192mm	281306141mm
速度	0.46m/s	0.46m/s	0.22m/s	0.26m/s
RGB摄像头	双目深度+AI+红外夜视	双目+AI算法模块	×	树莓派单目相机
单板机（SBC）	树莓派4B 4GB	树莓派4B 4GB	树莓派3B 1GB	树莓派3B 1GB
微控制器（MCU）	iRobot+Arduino ESP32	iRobot+Arduino ESP32	OPEN CR板	OPEN CR板
激光雷达+IMU	√	√	√	√
UI交互面板	√	×	×	×
蓝牙手柄	√	×	×	√
充电桩	√	√	×	×