Turtlebot3常见问题
有 2 台Turtlebot Arm用户反映夹子不能控制，Wizard2.0 软件里面除了 Drive Mode，Operating Mode，还需要设置什么？
先可以看下舵机能否检测到。
另外在 OpenManipulator 机械臂中，除了 Drive Mode 和 Operating Mode，还需要进行一些其他设置才能控制夹子。以下是一些可能需要设置的关键项：
Joint Control: 在 Wizard2.0 软件中，您需要设置夹子的关节控制。确保夹子的关节（通常是末端执行器）正确配置并启用了适当的控制模式，以便可以对其进行控制。
Gripper Control: 夹子通常具有特定的夹持力和开闭程度设置。在 Wizard2.0 软件中，您可能需要设置夹子的夹持力和开闭程度，以适应特定任务需求。这通常涉及设置夹子的速度和力度参数。
Coordinate Frame: 确保夹子的坐标系正确设置。夹子的坐标系通常与机械臂的坐标系相对应，并且在运动控制和轨迹规划中需要正确的坐标系变换。
End Effector Configuration: 夹子的末端执行器配置也可能需要进行设置。这可能包括设置夹子的尺寸、形状或其他特定参数，以便正确进行夹持任务。
具体的设置选项和参数可能会因 OpenManipulator 机械臂的型号和使用的软件版本而有所不同。
TurtleBot3组装的话大概需要多久呀，难度怎么样？
TurtleBot3组装难度不大，熟练的话2个小时即可组装好，第一次组装也能在4个小时内组装完。过程中细心一点按手册逐步执行即可，细节上注意板子线插口正负极别弄反了。组装后软件上还需安装镜像与软件环境，这是学习ROS的第一步也是必要一步。
TurtleBot3集成将底盘和 NUC、雷达、深度相机等硬件设备组装在一起，形成整套完整的设备。安装好软件系统和所有功能包，完成整机测试，确保各功能到手可以直
是的，TurtleBot3 华夫派机器人是一个具备自主导航、SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，即同时定位与建图）、障碍检测和远程桌面控制等功能的机器人平台。通过将底盘、NUC（小型电脑）、雷达和深度相机等硬件设备组装在一起，并正确安装软件系统和所需功能包，您可以实现整机的完整功能。
以下是各项功能的简要说明：
1. 自主导航：TurtleBot3 华夫派机器人支持使用 ROS 导航堆栈（ROS Navigation Stack）来实现自主导航功能。导航堆栈包含了路径规划、定位、障碍物检测等功能，使机器人能够在未知环境中进
行地图构建并实现自主移动。
2. SLAM：TurtleBot3 华夫派机器人支持使用视觉 SLAM 或激光SLAM 算法来进行同时定位与建图。您可以选择合适的 SLAM 算法（例如 ORB-SLAM2、Cartographer 等）并将其与机器人的传感器数据进行融合，以实现实时地图构建和机器人位置估计。
3. 障碍检测：通过使用激光雷达等传感器，结合适当的软件算法，可以实现对机器人周围障碍物的检测和避障功能。这样，机器人就能够在移动过程中避免与障碍物发生碰撞。
4. 远程桌面控制：TurtleBot3 华夫派机器人可以通过远程桌面控制方式进行操控。您可以使用远程桌面软件（例如 VNC）将机器人的桌面显示传输到远程计算机上，并通过远程计算机对机器人进行控制和监视。
需要注意的是，虽然 TurtleBot3 华夫派机器人提供了基础的硬件和软件支持，但具体功能的实现仍需要进行一些配置和软件开发。您需要安装和配置适当的 ROS 软件包、传感器驱动程序以及所选功能的算法。此外，还可能需要进行一些参数调整和机器人的校准工作。
TurtleBot3 华夫派能不能跑 ROS Noetic版本？
可以的，TurtleBot3 Waffle Pi 可以在 ROS Noetic 版本上运行。参见官网手册：https://emanual.robotis.com/docs/en/platform/turtlebot3/quick-start/
