常见问题
Turtlebot4使用Tips
1. 电脑安装 ubuntu22.04
对于习惯用 windows 系统用户，电脑建议装成双系统，不要使用虚拟机。
2. 电脑 ubuntu 下安装与小车上同样的 ROS2 版本
3. 网络环境配置（准备一个路由器）：同一个路由器，发射 2.4G 和 5G 两个频段信
号，树莓派连接 5G 频段，底盘 create3 连接 2.4G 频段
Turltebot4 用户手册：https://turtlebot.github.io/turtlebot4-user-manual/
Turltebot4 软件：https://github.com/turtlebot/turtlebot4
OAK 相机：https://docs.luxonis.com/projects/hardware/en/latest/pages/DM9095.html
Create 3 底盘：https://iroboteducation.github.io/create3_docs/
Turtlebot4 AI 软件：https://docs.tb4.zhiyuteam.com/
create3 连接失败
如果您在使用 Create3 机器人时遇到联网失败的问题，
可以尝试以下步骤来解决：
1. 网络连接检查：确保您的计算机和 Create3 机器人连接到同一个网络，并且网络连接正常工作。您可以尝试通过其他方式验证您的网络连接，例如通过浏览器打开网页或使用其他网络应用程序。
2. 机器人网络配置：检查 Create3 机器人的网络配置是否正确。确保您已正确配置机器人的无线网络设置，并且已连接到目标网络。您可以参考 Create3 的文档或用户手册，查找关于网络配置和连接的详细说明。
3. IP 地址设置：检查机器人的 IP 地址设置是否正确。确保您的计算机和机器人使用相同的 IP 地址段，例如使用DHCP 自动分配 IP 地址或手动设置匹配的静态 IP 地址。
4. 防火墙和网络安全设置：某些网络环境中可能存在防火墙或网络安全设置，可能会限制机器人的联网能力。请检查您的网络设置，确保防火墙或网络安全策略允许与机器人进行通信。
5. 重启设备：尝试重新启动计算机和 Create3 机器人，有时候重启可以解决临时的网络连接问题。
6. 更新固件和软件：确保您的 Create3 机器人和相关软件（例如驱动程序、控制软件等）的固件和版本是最新的。有时候，更新固件和软件可以修复已知的网络连接问题。
在用户端输入 ssh ubuntu@(通过 ifconfig 查询的树莓派 ip)显示no route to host 是什么意思
当您在用户端输入类似 "ssh ubuntu@(通过 ifconfig 查询的树莓派 IP)" 时，出现 "no route to host" 的错误提示，这通常表示您的计算机无法建立与目标主机的网络连接。
这种错误通常有以下几个可能的原因：
1. 网络连接问题：可能存在网络连接问题，例如网络配置错误、网络故障、防火墙设置等。请确保您的计算机和树莓派所连接的网络是正常工作的，并且没有任何阻止 SSH 连
接的防火墙规则。
2. IP 地址错误：确认您输入的树莓派 IP 地址是否正确。通过 ifconfig 查询到的 IP 地址应该是树莓派的有效地址，如果输入错误的 IP 地址，连接将无法建立。
3. SSH 服务未启动：检查您的树莓派上是否已经正确安装和启动了 SSH 服务。如果未启动 SSH 服务，您的计算机将无法连接到树莓派。您可以使用 "sudo service ssh start" 命令来启动 SSH 服务。
4. 网络隔离或防火墙设置：某些网络环境可能会限制或阻止 SSH 连接。这可能是由于网络隔离、网络安全策略或防火墙配置所致。如果您处于受限的网络环境中，您可能需要联系网络管理员或调整网络设置。
TB4解除安全限制的命令？强制关闭机器人的命令？
解除安全限制的命令：ros2 param set /motion_control safety_override full
强制关闭机器人的命令：ros2 service call /robot_power irobot_create_msgs/srv/RobotPower "{}"
需要导出turtlebot4 5min内的传感器数据到一个 txt 是可行的嘛？比如 IMU 的实时数据？
是的，将 5 分钟内的传感器数据导出到一个文本文件是完全可行的。对于实时 IMU 数据的导出，您可以按照以下步骤进行：
1. 确定数据源：确定您要从哪个传感器获取 IMU 数据。这可能涉及到连接传感器并配置好相应的驱动程序或软件。
2. 编写数据采集程序：编写一个程序来采集传感器的实时数据并将其保存到一个文件中。您可以使用编程语言（如Python）和相关的库（如 pyserial）来读取传感器数据并将其写入文件。
3. 设置数据采集时间：在您的程序中设置一个计时器或计数器，以在 5 分钟的时间内收集数据。您可以设置一个循环来持续读取传感器数据，并在达到预定时间后停止数据采集。
4. 导出到文本文件：在数据采集完成后，将采集到的数据写入文本文件。您可以将数据以适当的格式写入文本文件，例如每行表示一个数据样本，每个数据样本包含时间戳和传感器数据。
5. 格式化和保存数据：根据您的需求，对导出的数据进行格式化和处理。您可以使用逗号分隔值（CSV）格式，或自定义的格式，以便更好地处理和分析数据。然后将数据保存到一个文本文件中，以备后续使用。
请注意，导出实时传感器数据可能需要一定的编程和数据处理知识。您可能需要参考相关文档和资源，以了解如何与特定的传感器进行通信并读取数据。此外，确保您的程序能够正确处理实时数据流，并在时间到达时停止采集以确保准确性。
单独 clone 失败
网络问题，可以挂梯子或者直接前往依赖包网站下载。或者加前缀 https://ghproxy.com/，例如:
git clone -b galactic
https://ghproxy.com/https://github.com/turtlebot/turtlebot4.git
依赖包单独 clone 完了可以继续下面的命令吗？还是重新执行一遍 vcs import src < src/turtlebot4/dependencie
如果您已经单独克隆了依赖包，并确认这些依赖包已经正确安装在您的工作空间（通常是在`src`文件夹中），那么您可以继续执行下面的命令而无需重新执行`vcs import`命令。
`vcs import src < src/turtlebot4/dependencies.repos`
该命令的目的是根据`dependencies.repos`文件中列出的依赖关系，将相应的软件包克隆到指定目录（这里是`src`文件夹）。如果您已经手动克隆了这些依赖包，就不需要再次执行此命令。但是最后需要 colcon 编译，编译成功后即可。
换源之后执行 sudo apt-get update 之后会报错，阿里、清华源也是这样 ， 使用 vcs import src < src/turtleb
可以尝试使用中科大的源：
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
依赖包可以单独 clone 下来编译。
路径里的 turtlebot4_ws 是需要自己创建的一个工作空间吗？
是的，需要自行创建工作空间，命名可以随意。并且需要包含 src 子文件夹。
我发现 wheel_vels 话题在 pc 上看是有的，但在树莓派上看没有，这应该不是网络原因了。请问还有别的原因吗？
问题如上图。
A：插拔一下树莓派和底盘的连接线试试。
重新插拔一下解决了，感谢
