常见问题
充电桩灯会自行灭掉是没在充电了吗？
并不是，开始充电时充电桩灯亮起，过一会会自行灭掉。
为什么 battery 灯变红？
如果是闪亮红就是没电了，常亮红就是机器人出现错误。
当 TurtleBot4 机器人的电池指示灯变为红色时可能的原因：
1. 低电量（红色闪亮）：机器人的电池电量已经降到一个较低的水平，需要进行充电。这是为了防止电池完全耗尽，以保护电池的寿命和性能。
2. 电池故障（红色常亮）：如果电池已经老化或存在问题，它可能无法提供足够的电量，导致电池指示灯变红。在这种情况下，可能需要更换电池。
补充了解一下机器人出现错误（红色常亮）解决方法：
1. 充电：将机器人连接到充电器，并确保充电器正常工作。让机器人充电，直到电池电量恢复到正常水平，电池指示灯变绿。
2. 更换电池：如果电池已经老化或无法正常工作，您可能需要更换电池。
收到Turtlebot4后，多余的线和闪存怎么用？需要放进机器人内吗？目前不需要用的话，一般什么时候会用到？
在 TurtleBot4 机器人中，多余的线和闪存通常是为了满足不同的应用需求和功能扩展而提供的。
多余的线：TurtleBot4 可能提供一些额外的线缆，如 USB、HDMI、以太网等，以便连接外部设备或传感器。您可以根据您的需求选择使用这些线缆，根据具体的应用场景来决定是否将它们放进机器人内部。例如，如果您需要连接额外的传感器或外部计算机，您可能需要将这些线缆连接到机器人上。
闪存：闪存通常用于存储和扩展机器人的功能。这可以包括操作系统、软件包、配置文件和数据等。通常，闪存被用于安装和存储机器人操作系统（ROS）以及其他必要的软件和数据。在 TurtleBot4 中，闪存可能被用于存储导航地图、配置文件和其他相关数据。您通常不需要将闪存放进机器人内部，它已经安装在机器人上。
如何拆卸以及取树莓派的 tf 卡？
拆卸树莓派以及取出其 TF 卡的步骤如下：
1. 关闭树莓派：确保树莓派处于关闭状态。可以通过命令行执行 `sudo shutdown now` 或者在桌面环境下使用关机选项来关闭树莓派。
2. 拔掉电源：断开树莓派的电源适配器，确保树莓派完全断电。
3. 打开 tb4 用户界面板（Standard）或货舱（Lite）：以便访问树莓派主板。
4. 定位 TF 卡槽：树莓派主板上有一个 TF 卡槽，通常位于底部。
5. 取出 TF 卡：小心地将 TF 卡从槽中取出。您可以轻轻按下卡片，使其从插槽中弹起，然后使用手指或小工具将其完全取出。
请注意以下几点：
- 在拆卸树莓派或处理 TF 卡时，确保避免静电和不必要的物理冲击，以防止损坏硬件。
- 在取出 TF 卡之前，务必确保树莓派已经完全关闭并断电，以防止数据损坏或损失。
- 在插入或取出 TF 卡时，小心处理，避免扭曲或弯折卡片，以确保其正常工作。
完成上述步骤后，您就可以拆卸树莓派并取出 TF 卡了。如有需要，可以将 TF 卡插入读卡器中，以便在其他设备上读取或修改其内容。
请问TB4机器人灯是红色的该怎么办啊？不闪烁的那种，关机也关不掉
如上图所示。
不闪烁的话应该是操作问题导致机器人出现错误的警告。长按中间那个按钮关机后重启。
请问一下 tb4 lite机器人上 OAK-D相机的采集频率一般是多少，会不会有延迟呢？我们到现在还是没有把相机成功运行，但需要了解一下
彩色相机和深度相机的最大帧率分别是 60fps 和 200fps，H.265 帧率也有 30fps，发布到 ros 的话题上也是以一定的频率发布的。可能存在延迟，但是延迟不会导致没有画面。
一般相机画面问题大部分还是因为网络配置原因导致的话题没有共享。
TB4标准版那个壳子断了有 3D 打印尺寸文件，那相机支架有对应的文件吗？
A：有一个整个的 step 文件，可以拆分，但是需要使用 autodesk
追问：那如果要加高相机，相机支架的尺寸可以在这里面改不，然后在 3D 打印出来？
A：可以改。
请问一下轮速计话题/wheel_vel 里左右轮速度值的单位是什么？好像不是 m/s
A：你好，这个 msg 文件里面都有的，单位是 rad/sec
追问：轮子的直径有吗？
A：车轮直径：72mm
想问下散热风扇要接到树莓派的哪两 pin脚上，能拍张照片吗？我们同事改了一下结构把风扇拔掉了要接回去
A：这两个口都可以。
追问：这个是标准版吧，我们的是 lite，收到的时候是接到树莓派上面的
A：
可以改小车上深度相机的位置吗，想把它弄的高一点，换了支架的话，机器人里面的参数要改吗
在 TurtleBot4 上更改深度相机的位置通常是可行的，但需要考虑几个因素：
首先，更改相机的高度可能会影响机器人的重心和稳定性。确保新的支架和相机位置不会导致机器人过于不稳定或倾翻。
其次，更改相机位置可能会影响机器人的感知和导航能力。如果相机位置太高或角度不正确，可能会导致视野受限或无法正常进行深度感知。
最后，更改相机位置后，您可能需要更新机器人的参数以适应新的配置。这些参数可能包括相机的安装位置、方向、偏移量等信息。这些参数可以通过 ROS 中的配置文件进行调整。
