您可以通过按下button 1 10秒钟将Create 3置于待机模式(https://iroboteducation.github.io/create3_docs/hw/face/). 然而，RPI4将继续供电，因此如果您也要关闭电源，只需拔下USB-C电缆即可。

首先，检查Create®3是否已连接到WiFi网络。您应该能够通过在浏览器中输入Create®3 IP地址来访问Create®3门户。有关如何将Create®3连接到WiFi的信息，请查看快速入门指南。

如果它连接到WiFi，请检查是否可以在Raspberry Pi上看到Create®3主题。

如果Raspberry Pi上的主题可见，请确保您的电脑为CycloneDDS设置了以下配置：

<CycloneDDS>     
    <Domain>
        <General>
            <DontRoute>true</DontRoute>         
        </General>     
    </Domain> 
</CycloneDDS>

要自动设置此配置，请在  ~/.bashrc 文件中添加以下行。

export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><DontRoute>true</></></></>'

如果您为Create®3设置了 ROS_DOMAIN_ID，则您的终端必须具有相同的ID。您可以使用以下命令设置ID：

export ROS_DOMAIN_ID=#

将 #替换为ID。

如果Raspberry Pi上的主题不可见，您可能需要通过门户重新启动Create®3应用程序，或重新启动机器人。

确保您已安装ROS2 galactic：

source /opt/ros/galactic/setup.bash

如果您是从源代码构建软件包，您还需要将工作区源代码化：

source /path/to/ws/install/setup.bash

如果您尝试使用sudo bluetoothctl将蓝牙设备连接到Raspberry Pi，并且hciuart服务抛出错误，则会发生此错误。

要解决此问题，请调用 sudo systemctl disable hciuart，然后使用 sudo reboot重新启动Pi。

Pi重新启动后，调用 sudo systemctl restart hciuart.现在，您可以再次运行 sudo bluetoothctl，应该可以找到蓝牙控制器。

此问题通常是蓝牙服务停止的结果。

要再次启动服务，请运行 sudo systemctl start bluetooth.

如果您的Raspberry Pi处于AP模式，Turtlebot4 WiFi网络应在机器人通电后约30秒可见。如果不可见，请尝试以下操作。

1、检查树莓派是否通电

Raspberry Pi在USB-C端口附近有一个电源指示灯。请确保它亮起。

如果LED未亮起，则树莓派未通电。检查USB-C连接，确保Create®3电源适配器板完全插入。

2、检查障碍物

如果Raspberry Pi已打开，但您无法看到接入点，请确保机器人中的任何电线都不会阻碍Raspberry Pi的WiFi模块。这包括将RPi连接到TurtleBot 4上的UI PCBA的带状电缆，以及为两种型号的风扇供电的电线。

3、重新启动机器人

如果WiFi模块不受阻碍，请尝试重新启动机器人。将机器人从其底座上取下，按住Create®3上的电源按钮，直到其关闭。等待几秒钟，将机器人放回其底座上。

4、通过以太网访问RPi

如果您仍然无法看到Turtlebot4接入点，可以使用以太网电缆直接连接到RPi。您的电脑可能需要USB转以太网适配器。

Raspberry Pi为以太网接口使用静态IP地址, 192.168.185.3. 您需要配置有线连接以使用相同的子网：

（1）转到有线连接设置。

（2）将IPv4方法设置为手动并设置静态IP。IP地址不能与树莓派相同。

（3）单击“Apply”

现在，您可以通过键入以下命令进入终端并SSH进入机器人：

ssh ubuntu@192.168.185.3