Turtlebot4常见问题
追问：那如果要加高相机，相机支架的尺寸可以在这里面改不，然后在 3D 打印出来？
A：可以改。
A：你好，这个 msg 文件里面都有的，单位是 rad/sec
追问：轮子的直径有吗？
A：车轮直径：72mm
追问：检查了 wheel_vels 都是通的，有话题输出，但是雷达话题始终没有东西，我们远程到树莓派上运行了 ros2 launch turtlebot4_bringup rplidar.launch.py，但是也没有数据输出
A：你远程到树莓派上之后，雷达有输出吗？
追问：没有，双目相机的话题/stereo/depth 也没有输出
A：那可能是节点没有启动起来，重启一下看看
追问：雷达输出问题解决了，远程连接树莓派后重新启动了一下，不过双目相机没解决，有下面的报错，请问一下是怎么回事啊？
A：这个节点已经开机启动了，不用自己再手动启动，双目相机，你直接看一下画面有没有吧
追问：这个双目相机的 rviz 订阅/color/preview/image 没有图像是什么原因呢
A：你现在树莓派和 pc 都是连接的 5G 频段吗？树莓派上运行这个：sudo systemctl restart turtlebot4
然后 PC: ros2 run rqt_image_view rqt_image_view
sudo apt install ros-${ROS_DISTRO}-depthai ros
如果是galactic 的话：sudo apt install ros-galactic-depthai
追问：跑第二句会出问题
ATTRS{idVendor}=="03e7",
MODE="0666"' | sudo tee /etc/udev/rules.d/80-movidius.rules
sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger
追问：如何在树莓派上开热点，然后连接底盘和 PC 端来驱动
追问：这个参数除了 full 之外，还有那些可以选呢
http://www.turtlebot.net.cn/index.php?catid=74#pp119
追问：树莓派在 AP 模式的时候，不是连接的 create-xxx 网络吗？我现在的目的是通过 pc 远程控制机器运动，但是远程到机器后它里面没有 teleop-twist_keyboard 软件包
A：树莓派的 AP 模式是发射名为 turtlebot4 的 wifi，create3（底盘）的 AP 模式是发射 create-xxx wifi，分别给他们连上你路由器的网络之后，就不在 AP 模式了，只要你路由器能上网，那么它们就能上网PC 和树莓派同时连上路由器的网之后，直接在 PC 上运行运动控制命令，这是 ROS2 的机制。不需要 ssh 进入树莓派运行。
注意路由器设置双频段（5G 和 2.4G Hz）发射，树莓派和 PC 连5G 底盘 create3 连接 2.4G，这些手册里应该有的。
追问：底盘的 mac 地址是什么呢，我们这边路由器看不到设备名字，正常连上网的话，灯会由蓝色变为什么颜色？
A：白色，mac 地址每个设备不一样的，你在树莓派上查看一下当前的话题，看下有没有底盘的话题，ros2 topic list
追问：这是现在的话题（下图）
A：ros2 topic echo /battery_state 有内容吗？
追问：有内容了，现在好了。
追问：这个是标准版吧，我们的是 lite，收到的时候是接到树莓派上面的
A：
针对 Turtebot4机器人的视觉避障开源代码主要是基于Turtebot4标配的视觉相机展开，应用实例详情见：
A：检查一下是否树莓派连接到了路由器的 5G 频段。底盘连到了路由器的 2.4G 频段。
追问：树莓派连上了，底盘没有连上
A：Create3 WiFi 配置：同时按下 CreateR3 按钮 1 和 2，直到光环变为蓝色。
Create3 现在处于 AP 模式。连接到名为"create-XXXX"的 WiFi 网络。在浏览器中转到 192.168.10.1，转到 connect 选项卡，输入您的 WiFi ssid 和密码，然后单击“connect”，等待它连接到 WiFi 并播放铃声。详情见用户手册页面：http://www.turtlebot.net.cn/index.php?catid=135#pp292
追问：192.168.10.1 进不去
A：PC 需要连接上名字包含 create 的网络。详情见用户手册页面：http://www.turtlebot.net.cn/index.php?catid=134
