追问：“那我这个控制步骤对吗，运行ros2 launch turtlebot4_ignition_bringup 

下，做了一个 undocking 的动作”

A：是对的，仿真比较吃性能。

A：出厂没有内置。但是 turtlebot4 是可以做视觉 slam 的。用 Al 操作软件是可以直接启动的。

追问：“好的，方便告知一下是采用的何种开源算法呢。还是你们自研的算法，代码是在树莓派上运行的。不是在深度相机上吧?”

A：是的，ORB-SLAM2，https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2

追问：“在 turtlebot4 的官方手册网页只看到了激光雷达 slam 部分的内容，orb-slam2 这部分有官方资料吗？”

A：TurtleBot4 官方手册网页上没有特定介绍 ORB-SLAM2 的内容。ORB-SLAM2 是一种基于特征的视觉 SLAM 算法，用于同时定位与建图。ORB-SLAM2 是一个广泛使用的开源算法，但它没有作为TurtleBot4 官方支持的一部分。如果有兴趣在 TurtleBot4 上使用 ORB-SLAM2，建议参考 ORB-SLAM2的官方文档和代码库，了解如何在 TurtleBot4 上集成和使用它。ORB-SLAM2 的官方文档提供了算法的详细说明、配置和使用方法，以及示例代码和数据集。

在一个空间中运行多个机器人（独立）有几种方法。为了在一个教室中运行它们，我们正在尝试实现这个场景：

将所有PI放在一个5Ghz Wi-FI ap上，所有PI都基于一个2.4Ghz Wi-FI ap。通过网桥与AP连接。在这座桥上安装一台DHCP服务器，为机器人提供固定IP（例如uwbot-01->192.168.23.100）。然后学生们用笔记本电脑加入这个AP。学生和机器人也可以在该网络上访问互联网（文档）。

现在，我们当然需要分离不同机器人的DDS域或使用ROS名称空间。从文档中可以看出，使用域（ROS_DOMAIN_ID）是更好的选择，因为a）可以直接应用一般ROS指令（无名称空间）b）将减少混淆。

名称间距尚不支持，但已计划。Create 3 sim已经有PR了。

无论如何，我仍然建议使用ROS_DOMAIN_ID，因为它不会那么令人困惑。我这里有安装带有ROS_DOMAIN_ID的robot_stupstart作业的说明。每个Create 3也需要设置为相同的ROS_DOMAIN_ID，远程PC也需要导出ROS_DOMAIN _ID。我很快会为此添加一个教程。

Turtlebot4机器人支持在同一网络上同时运行8个机器人，没有任何问题。

至于网络瓶颈，这很可能取决于您的网络设置以及机器人正在做什么。如果它们都是来自摄像机的流视频数据，那么可能存在一些问题。您可以通过降低相机分辨率和帧速率或关闭未使用的通道（如深度）来降低数据速率。这可以在发布时完成。对于导航应用程序，您可以通过修改配置文件来降低地图分辨率、更新率和其他参数。

CycloneDDS应该自动优化数据速率，但如果需要，您可以尝试调整一些配置。

你可以试试以下方法：

1、SSH到RPI并调用 sudo bluetoothctl --agent=NoInputNoOutput

2、在CLI中键入设备。这应该显示配对控制器的MAC

3、键入remove <MAC>以移除控制器。也可以键入 untrust <MAC>来测试它。

4、按照控制器设置说明重新配对。

您可以通过按下button 1 10秒钟将Create 3置于待机模式(https://iroboteducation.github.io/create3_docs/hw/face/). 然而，RPI4将继续供电，因此如果您也要关闭电源，只需拔下USB-C电缆即可。

首先，检查Create®3是否已连接到WiFi网络。您应该能够通过在浏览器中输入Create®3 IP地址来访问Create®3门户。有关如何将Create®3连接到WiFi的信息，请查看快速入门指南。

如果它连接到WiFi，请检查是否可以在Raspberry Pi上看到Create®3主题。

如果Raspberry Pi上的主题可见，请确保您的电脑为CycloneDDS设置了以下配置：

<CycloneDDS>     
    <Domain>
        <General>
            <DontRoute>true</DontRoute>         
        </General>     
    </Domain> 
</CycloneDDS>

要自动设置此配置，请在  ~/.bashrc 文件中添加以下行。

export CYCLONEDDS_URI='<CycloneDDS><Domain><General><DontRoute>true</></></></>'

如果您为Create®3设置了 ROS_DOMAIN_ID，则您的终端必须具有相同的ID。您可以使用以下命令设置ID：

export ROS_DOMAIN_ID=#

将 #替换为ID。

如果Raspberry Pi上的主题不可见，您可能需要通过门户重新启动Create®3应用程序，或重新启动机器人。

确保您已安装ROS2 galactic：

source /opt/ros/galactic/setup.bash

如果您是从源代码构建软件包，您还需要将工作区源代码化：

source /path/to/ws/install/setup.bash

如果您的Raspberry Pi处于AP模式，Turtlebot4 WiFi网络应在机器人通电后约30秒可见。如果不可见，请尝试以下操作。

1、检查树莓派是否通电

Raspberry Pi在USB-C端口附近有一个电源指示灯。请确保它亮起。

如果LED未亮起，则树莓派未通电。检查USB-C连接，确保Create®3电源适配器板完全插入。

2、检查障碍物

如果Raspberry Pi已打开，但您无法看到接入点，请确保机器人中的任何电线都不会阻碍Raspberry Pi的WiFi模块。这包括将RPi连接到TurtleBot 4上的UI PCBA的带状电缆，以及为两种型号的风扇供电的电线。

3、重新启动机器人

如果WiFi模块不受阻碍，请尝试重新启动机器人。将机器人从其底座上取下，按住Create®3上的电源按钮，直到其关闭。等待几秒钟，将机器人放回其底座上。

4、通过以太网访问RPi

如果您仍然无法看到Turtlebot4接入点，可以使用以太网电缆直接连接到RPi。您的电脑可能需要USB转以太网适配器。

Raspberry Pi为以太网接口使用静态IP地址, 192.168.185.3. 您需要配置有线连接以使用相同的子网：

（1）转到有线连接设置。

（2）将IPv4方法设置为手动并设置静态IP。IP地址不能与树莓派相同。

（3）单击“Apply”

现在，您可以通过键入以下命令进入终端并SSH进入机器人：

ssh ubuntu@192.168.185.3

此问题通常是蓝牙服务停止的结果。

要再次启动服务，请运行 sudo systemctl start bluetooth.