常见问题
依赖包单独 clone 完了可以继续下面的命令吗？还是重新执行一遍 vcs import src < src/turtlebot4/dependencie
如果您已经单独克隆了依赖包，并确认这些依赖包已经正确安装在您的工作空间（通常是在`src`文件夹中），那么您可以继续执行下面的命令而无需重新执行`vcs import`命令。
`vcs import src < src/turtlebot4/dependencies.repos`
该命令的目的是根据`dependencies.repos`文件中列出的依赖关系，将相应的软件包克隆到指定目录（这里是`src`文件夹）。如果您已经手动克隆了这些依赖包，就不需要再次执行此命令。但是最后需要 colcon 编译，编译成功后即可。
换源之后执行 sudo apt-get update 之后会报错，阿里、清华源也是这样 ， 使用 vcs import src < src/turtleb
可以尝试使用中科大的源：
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-security main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
deb-src https://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu/ focal-proposed main restricted universe multiverse
依赖包可以单独 clone 下来编译。
路径里的 turtlebot4_ws 是需要自己创建的一个工作空间吗？
是的，需要自行创建工作空间，命名可以随意。并且需要包含 src 子文件夹。
turtlebot4 能不能从网络上按照固定频率去接受线速度和角速度的信息并在机器人上执行
可以，通过 topic 按固定频率获取或者发布。
我发现 wheel_vels 话题在 pc 上看是有的，但在树莓派上看没有，这应该不是网络原因了。请问还有别的原因吗？
问题如上图。
A：插拔一下树莓派和底盘的连接线试试。
重新插拔一下解决了，感谢
请问TB4机器人灯是红色的该怎么办啊？不闪烁的那种，关机也关不掉
如上图所示。
不闪烁的话应该是操作问题导致机器人出现错误的警告。长按中间那个按钮关机后重启。
请问 tb4 上 ros 话题不全是怎么回事，主要需要/wheel_vels 话题，但现在没有
底盘没开好机或者没连好网
请问 turtlebot4 机器人上有让它模拟扫地机器人运动（比如 s 形运动、走遍房间）的 ros 包吗？
没有，自带的包只有对整个房间进行扫描建图 ，然后手动指定初始位姿和目标位姿或轨迹点，可以自动导航。
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请问一下 tb4 lite机器人上 OAK-D相机的采集频率一般是多少，会不会有延迟呢？我们到现在还是没有把相机成功运行，但需要了解一下
彩色相机和深度相机的最大帧率分别是 60fps 和 200fps，H.265 帧率也有 30fps，发布到 ros 的话题上也是以一定的频率发布的。可能存在延迟，但是延迟不会导致没有画面。
一般相机画面问题大部分还是因为网络配置原因导致的话题没有共享。
请问TB4 lite版可以把ros2改为foxy版本吗
A：目前只支持 galactic 和 humble 。而且一旦改 ros2 的版本，上位机下位机都要换成同一个版本。
追问：是指树莓派和小车都要换对吧
A：PC 也要对应换 版本需要全部统一
追问：这没问题，小车和树莓派已经可以支持 humble 了？
是的，http://www.turtlebot.net.cn/index.php?catid=74可以参见官网有详细说明
